Srovnání lokalizačních technik v robotice

Marek Skalka

Lokalizace představuje jeden ze základních problémů mobilní robotiky. Tento text popisující a srovnávající různé lokalizační techniky vznikl v letech 2009 až 2011 jako diplomová práce na Matematicko-fyzikální fakultě Univerzity Karlovy.

Schopnost vlastní lokalizace má v robotice klíčový význam a je současně předpokladem pro řešení dalších robotických úloh. Podstatou lokalizace je určení absolutní polohy robota, avšak tu nelze nikterak přímo změřit. Existuje jen řada senzorů, které o ní poskytují nějakou – omezeně přesnou a spolehlivou – informaci. Vhodným využitím informací z jednotlivých senzorů, jejich zpracováním a skládáním ale lze polohu robota dobře odhadnout a problém lokalizace tak vyřešit.

Celá práce ve formátu pdf

Srovnání lokalizačních technik (PDF, 1.63MB)

Jednotlivé kapitoly ve formátu html

• Předmluva
• Lokalizace v mobilní robotice
• Pravděpodobnostní lokalizace
• Prostředky relativní lokalizace
• Prostředky absolutní lokalizace
• Další témata
• Závěr
• Seznam použité literatury

Kontakt

jméno autora tečka příjmení autora zavináč gmail tečka com