Abstrakt
- Název práce:
- Srovnání lokalizačních technik
- Autor:
- Marek Skalka
- Katedra / Ústav:
- Katedra softwarového inženýrství
- Vedoucí diplomové práce:
- RNDr. David Obdržálek, Katedra softwarového inženýrství
- Abstrakt:
- Tato práce srovnává lokalizační techniky používané v mobilní robotice.
Lokalizace, tedy úloha zjistit vlastní polohu v prostoru, představuje jeden ze
základních problémů robotiky. Tato práce se úvodem věnuje podrobnějšímu popisu
problematiky a kategorizaci lokalizačních technik, v dalších kapitolách pak po
jednotlivých kategoriích popisuje různé lokalizačních technik a jejich varianty a
uvádí jejich silné a slabé stránky. Práce se postupně zabývá technikami
pravděpodobnostní lokalizace, určenými ke zpracování chybami zatížených
senzorických měření a k vytváření spolehlivého odhadu polohy, technikami relativní
lokalizace, zajišťujícími vyhodnocování relativních změn polohy robota, a
technikami absolutní lokalizace, řešícími určování nebo odhad absolutní polohy
robota v prostředí.
- Klíčová slova:
- lokalizace, odhad polohy, mobilní robotika, srovnání
- Title:
- Comparison of Localization Techniques
- Author:
- Marek Skalka
- Department:
- Department of Software Engineering
- Supervisor:
- RNDr. David Obdržálek, Department of Software Engineering
- Abstract:
- This work compares localization techniques used in mobile robotics.
Localization – how to determine one's own position within a space – is one of the
fundamental challenges of robotics. The introduction is devoted to a detailed
description of localization and to the categorization of localization techniques. In
subsequent chapters, category by category, various localization techniques and their
variants are described and their strengths and weaknesses are compared. The work
successively addresses: probabilistic localization techniques used for inaccurate
sensor measurements processing and for providing reliable position estimate; relative
localization techniques used for evaluation of relative changes in the robot position;
and absolute localization techniques for finding and estimating the absolute position
of the robot in the environment.
- Keywords:
- localization, position estimation, mobile robotics, comparison