Obsah

• Předmluva
• 1 Lokalizace v mobilní robotice
  • 1.1 Robotika, mobilita a autonomie
  • 1.2 Mobilní robotika bez lokalizace
  • 1.3 Taxonomie lokalizačních technik
    • 1.3.1 Relativní a absolutní lokalizace
    • 1.3.2 Globální a lokální techniky
    • 1.3.3 Pasivní a aktivní lokalizace
    • 1.3.4 Statické a dynamické prostředí
  • 1.4 Srovnání lokalizačních technik
  • 1.5 Shrnutí kapitoly
• 2 Pravděpodobnostní lokalizace
  • 2.1 Princip pravděpodobnostní lokalizace a filtrování
    • 2.1.1 Základní pojmy z teorie pravděpodobnosti
  • 2.2 Odhad polohy
  • 2.3 Počáteční odhad polohy
  • 2.4 Apriorní odhad polohy
    • 2.4.1 Pravděpodobnostní pohybový model
    • 2.4.2 Predikční krok
  • 2.5 Aposteriorní odhad polohy
    • 2.5.1 Senzorický model
    • 2.5.2 Korekční krok
  • 2.6 Lokalizační vzorec
  • 2.7 Reprezentace odhadu polohy
    • 2.7.1 Diskrétní reprezentace odhadu polohy
      • 2.7.1.1 Pravděpodobností mřížka
      • 2.7.1.2 Topologické grafy
      • 2.7.1.3 Monte Carlo lokalizace
    • 2.7.2 Spojité reprezentace odhadu polohy
      • 2.7.2.1 Kalmanův filtr
    • 2.7.3 Srovnání reprezentací odhadu polohy
  • 2.8 Alternativní metody k pravděpodobnostní lokalizaci
  • 2.9 Shrnutí kapitoly
• 3 Prostředky relativní lokalizace
  • 3.1 Navigace výpočtem (Dead Reckoning)
  • 3.2 Odometrie
    • 3.2.1 Chyby odometrie
    • 3.2.2 Modely pojezdů mobilních robotů
      • 3.2.2.1 Diferenčně řízená vozidla (též diferenciálně řízená vozidla)
      • 3.2.2.2 Smykem řízená kolová vozidla a pásová vozidla
      • 3.2.2.3 Tříkolka
      • 3.2.2.4 Ackermanovo řízení
      • 3.2.2.5 Dvounápravové vozidlo oběma nápravami řiditelnými
      • 3.2.2.6 Synchro drive
      • 3.2.2.7 Multi-degree-of-freedom (MDOF)
      • 3.2.2.8 Omnidirectional drive
  • 3.3 Další metody relativní lokalizace
    • 3.3.1 Senzory využívající Dopplerova jevu
    • 3.3.2 Snímkování povrchu
  • 3.4 Inerciální navigační systémy (INS)
    • 3.4.1 INS s pevnou orientací akcelerometrů v prostoru
    • 3.4.2 INS s akcelerometry pevně spojenými se zařízením
    • 3.4.3 Vlastnosti inerciálních navigačních systémů
  • 3.5 Shrnutí kapitoly
• 4 Prostředky absolutní lokalizace
  • 4.1 Lokalizace pomocí orientačních bodů
    • 4.1.1 Aktivní orientační body
      • 4.1.1.1 Globální satelitní systémy
      • 4.1.1.2 Lokální lokalizační systémy
    • 4.1.2 Pasivní orientační body a prvky
      • 4.1.2.1 Umělé pasivní orientační prvky
      • 4.1.2.2 Přirozené pasivní orientační prvky
  • 4.2 Kontinuální lokalizace
    • 4.2.1 Lokalizace pomocí pravděpodobnostních mřížek
    • 4.2.2 Scan Matching
  • 4.3 Měření orientace
  • 4.4 Shrnutí kapitoly
• 5 Další témata
  • 5.1 Lokalizace v dynamickém prostředí
    • 5.1.1 Řešení spoléháním na robustnost
    • 5.1.2 Řešení filtrováním senzorických měření
    • 5.1.3 Řešení modelováním dynamických rysů
  • 5.2 Aktivní lokalizace
  • 5.3 Spojení lokalizace a dalších technik
• Závěr
• Seznam použité literatury