Závěr

Tato práce, jejímž cílem bylo srovnání lokalizačních technik používaných v robotice, se věnuje popisu tohoto pro mobilní robotiku klíčového problému, představení různých řešení tohoto problému a také srovnání těchto řešení. Schopnost vlastní lokalizace má v robotice zásadní význam a je současně předpokladem pro řešení dalších robotických úloh i pro autonomní chování robotů samotné.

Podstatou lokalizace je určit absolutní polohu robota v prostředí. Tu nelze nikterak přímo změřit, existuje však řada senzorů, které o ní poskytují nějakou informaci, nicméně jejich spolehlivost a přesnost je omezená. Vhodným zpracováním a skládáním informací z jednotlivých senzorů však lze polohu robota dobře odhadnout a problém lokalizace tak vyřešit.

V úvodní kapitole této práce jsme mimo jiné rozdělili lokalizační techniky podle jejich určení do jednotlivých kategorií. V následujících kapitolách jsme pak věnovali pozornost třem nejdůležitějším kategoriím z nich: pravděpodobnostní lokalizaci, která řeší problém zpracování dat z více senzorů, relativní lokalizaci, která řeší otázku měření a vyhodnocení relativní změny polohy robota, a absolutní lokalizaci, která řeší úlohu snímání a odhadu absolutní polohy robota v prostředí. V každé kapitole jsme popsali principy, možnosti a vlastnosti několika různých lokalizačních technik, případně jejich variant, a srovnali jsme jejich silné a slabé stránky.